칸트의 <도덕 형이상학의 기초놓기>는 그의 두 번째 비판서인 <실천이성비판>을 출간하기 3년 전, 그리고 <도덕형이상학> 출간 열두 해 전인 1785년 출간되었다. 결국 이 책의 목적은 그가 후에 <실천이성 비판>과 <도덕형이상학>에서 다룰 주제에 대한 토대를 제공하는 것이다. 즉 도덕성의 최고의 원칙을 찾아서 확정하는 일이 바로 이 책의 목적이다.

이 책은 모두 세 개의 장으로 구성되어 있다. 1장은 <도덕에 대한 평범한 이성 인식에서 철학적 이성 인식으로 넘어감>이고, 2장은 <대중적인 도덕 철학에서 도덕 형이상학으로 넘어감>이며, 마지막 3장은 <도덕 형이상학에서 순수 실천이성 비판으로 넘어감>이다.