뉴턴이 이룬 과학적 업적은 세 가지로 요약된다. 그는 미적분학을 만들었으며, 백색광이 여러 광선이 섞여있는 것이라는 새로운 광학 이론을 제시했다. 마지막으로 그는 『프린키피아』을 통해 새로운 역학을 완성했다. 이 세 가지 이론들 모두 뉴턴이 흑사병을 피해 어머니가 있는 시골마을로 돌아가 있었던 2년 동안 이룬 업적이다. 그 후 뉴턴은 주로 미적분학과 빛 이론에 몰두한다. 이 중 그의 빛 이론은 훗날 『광학』이라는 책으로 발표된다. 이 책은 영어로 발표되었다. 그의 다른 책들보다 훨씬 읽기 쉬운 것이며 전문 과학자가 아니더라도 흥미를 가질 수 있는 내용으로 가득하다. 하지만 그의 새로운 역학 이론이 담긴 『프린키피아』는 그렇지 않다. 이 책은 무척 읽기 어렵다. 라틴어로 쓰였으며, 미적분학을 만들었음에도 불구하고 이 책에 포함된 증명들은 쉽게 이해하기 힘든 기하학적 방식으로 제시되어 있다. 이 책을 읽고 그 의미를 납득하는 당시 과학자들에게 큰 도전이었으며, 그 후 뉴턴 역학의 발전은 이 책에 담긴 내용을 미적분학과 같은 좀 더 세련된 수학으로 엄밀하게 하는 과정이었다.

『프린키피아』의 제1판은 1687년에 출판되었다. 그 후 1713년에 제2판이 출판되었고, 1726년에 제3판이 출판되었다. 제2판에서 ‘일반적인 설명(General Scholium)’과 데카르트의 물리학을 비판하는 내용이 담긴 편집자인 로저 코츠(Roger Cotes)의 머리말이 추가되었다. 판이 거듭될수록 새로운 관측 결과들이 반영되었고 이론은 좀 더 엄밀해졌다. 하지만 『프린키피아』 핵심 내용의 변화는 없었다. 영어 번역본과 한글 번역본은 모두 제3판에 기초한 것이다.